テレオペレーション（遠隔操作）システムにおけるハプティックフィードバック（力触覚フィードバック）は、オペレーターのパフォーマンス向上に大きな役割を果たします。本研究は、タスク内容、周囲の環境、オペレーターの特性を考慮して、最適なハプティックガイダンスモデルを選択するためのガイドラインを提示しています。 研究チームは、一般的に使用されているハプティックガイダンスの3つの主要モデル（スプリング・ダンパー方式、ポテンシャルフィールド方式、ガイディングチューブ方式）を統一的に定式化しました。これらのモデルは、剛性とダンピングを持つシステムの変形として表現でき、各モデルに固有のガイド関数を備えています。 実験では、垂直農業タスクを題材に、6つの異なる環境条件下で3つのモデルを比較するユーザー研究を実施しました。その結果、全ての条件で優れた単一のモデルは存在しないことが判明しました。スプリング・ダンパー方式は複雑な障害物がある環境で優れ、ポテンシャルフィールド方式は開放的な空間で効果的ですが、障害物近辺でリスクが生じます。一方、ガイディングチューブ方式はこれら両者のバランスの取れた折衷案となります。 研究グループはインタラクション評価のための新しい客観的メトリクスを提案し、ガイド力の大きさが快適性と信頼度スコアと相関することを示しました。これらの知見は、環境特性と実時間評価メトリクスを通じた実用的なモデル選択ガイドラインを提供するものです。