小型の飛行ロボットの自律運航において、単眼カメラを用いたナビゲーションは、多機能性、コスト効率、精度のバランスが優れているため極めて重要です。本研究で紹介されるMinNavは、オプティカルフローとその不確実性に基づくナビゲーションスタックで、静止障害物と動的障害物、そして形状が未知のギャップを含むシーンを飛行できます。最大の特徴は、シーンの構成要素やそれらの位置・配置に関する事前知識がまったく必要ないという点です。 さらに、ロボット自体の能動性を活用して探索的に移動することで、障害物を検出しながらナビゲーションを行い、成功率を向上させています。研究チームは様々な環境で多数の実験を実施し、静止障害物と動的障害物、未知の形状のギャップを含むケースで総合的に70%の成功率を達成しました。単眼カメラを用いて、事前知識なしにこれら全てのナビゲーションケースに対応するのは、知る限りでは初めてのソリューションとなります。 本手法は深度センサーベースの方法と同等の性能を実現しながらも、必要な計算量は桁違いに少なく、小型飛行ロボットのオンボード実行が容易です。研究成果は、動画、補足資料、コード、データセットともにウェブサイトで公開されています。