ロボティクス研究において、物体を安定して移動させるという課題は古くから研究されてきました。本研究は「ウェイターの問題」として知られる非把握型物体搬送タスクに新たなアプローチを提案しています。この問題では、ロボットがトレイの上に乗せた物体を、一つの場所から別の場所へ移動させる必要があります。 従来の研究では、ロボットのエンドエフェクタ（EE）が剛体的に保持したトレイを傾斜させることで対応していました。しかし本研究では、革新的な方法として、トレイをロープでエンドエフェクタから吊り下げ、3次元のペンデュラムのように動作させる構造を採用しました。ペンデュラム運動は搬送される物体に作用するせん断力を減らし、剛体物体の滑りや液体容器のスロッシング（液体の波立ち）を最小限に抑えるという利点があります。 本研究の利点は、従来の6自由度（DOF）マニピュレータアームの代わりに、3自由度のモバイルベースのみを使用してペンデュラム運動の恩恵を得られることです。シミュレーション実験と実際のハードウェアでの検証により、吊り下げられたトレイが静止した剛性トレイと比べ、物体の滑りとスロッシング双方を大幅に削減することが確認されました。 さらに研究チームは、このシステムをインタラクティブなロボットウェイターデモンストレーションに統合しました。コンピュータビジョンを使用して手を上げた人物を識別し、ビジュアルサーボイングでロボットを操縦して、その人がトレイにアクセスできるようにします。この統合的なアプローチにより、ロボットが実際の飲食サービス環境で機能するための足がかりが開かれました。