ロボットが物体を正確に把握・操作するためには、触覚センサが極めて重要な役割を果たします。特に圧電抵抗型タクタイルセンサは、薄型で軽量、低コスト、そして広い領域に密集させて配置できるという利点から、ロボット操作システムにおいて注目されています。しかし従来のシステムでは、再現性を重視した設計と高い信号忠実度を両立させることが難しく、実装と展開の際に実用的なトレードオフが生じていました。 今回発表されたHiPiは、この課題を解決する再現性高い高忠実度圧電抵抗センサシステムです。低クロストーク読み出し原理を基盤としつつ、ハードウェアスタック全体を再現性、展開性、複数センサのスケーラビリティを中心に再設計しました。市販のPCB製造・組立サービスと互換性のあるコンパクトな読み出しPCB、手作業のはんだ付けを不要にする設計、STM32ベースの小型低コストMCUモジュール、毎秒220Hzの読み出しを実現する最適化された通信パイプラインなどが実装されています。 二腕ロボットシステムでは4つの密集したタクタイル配列から合計2048個のタクセル（タッチピクセル）の信号を処理可能です。さらにFPCBベースの導電層により、センサの製造とスタッキングが大幅に簡素化されました。 実験結果は、HiPiが構造化された3Dプリント接触パターンに対して、従来の再現性ベースラインと比較して接触幾何学情報をより正確に保存することを示しました。平均IoUが0.428から0.797に、平均Diceスコアが0.539から0.886に改善されています。これらの成果は、HiPiが再現可能な製造と高忠実度読み出しの重要なギャップを埋め、二腕操作および多指ロボットシステムにおいて密集圧電抵抗タクタイルセンシングをより実用的にすることを示唆しています。