複数の無人航空機（ドローン）が協調してケーブルで吊下げたペイロードを輸送する際の制御は、中央集約的な調整なしに安全かつ効率的に実現することが難しい課題です。本研究では、このような協調輸送を実現するための革新的な制御システムGPACが提案されました。 GPACは4層の階層的アーキテクチャを持つシステムで、N個のクアッドロータ（4軸ドローン）が中央コーディネータなしに協力してペイロードを輸送できます。その最大の特徴は「暗黙的協調」という概念です。各ドローンは自身のローカルなケーブル計測からのみ有効な負荷シェアを独立して推定し、これらの力を組み合わせることで正しい総力に収束します。驚くべきことに、ドローンの総数やペイロードの質量を事前に知る必要がありません。ペイロード位置は各エージェントが自身のケーブル幾何学から局所的に再構成され、エージェント間通信は衝突回避のための低周波邻近位置ブロードキャストのみとなります。 GPACは非線形配置多様体全体で直接動作し、幾何学的位置・姿勢制御、振動防止制御、風拒否用の拡張状態オブザーバー、そして持続的な励振がない学習ベースの質量推定を統合します。さらに優先度順序付きの制御バリア関数（CBF）にインスパイアされた安全フィルタが運用リスクを低減し、単一制約活性化下で正確に成立する入力状態安全性マージンを備えています。 高精度シミュレーション結果では、柔軟なケーブル、オンボード センサフュージョン、風乱流を含む条件下において、平均ペイロード追従二乗平均平方根誤差が33.8cm（13回の試行における変動係数2.8%）を実現し、各エージェントの計算コストは低く抑えられています。