ロボットシステムが現実世界と相互作用する際、触覚センシングは不可欠な役割を果たしています。しかし既存のセンシング技術は、センシング領域の広さとシステムの複雑性の間にトレードオフが存在するという課題を抱えていました。本研究は、金属製超音波導波路を分散型触覚センサーとして活用する革新的なアプローチを提案しています。単一の近接トランスデューサーからの問い合わせで導波路全体を制御でき、複雑な多点センサー配置を回避できるという利点があります。 研究チームは円筒形のインデンターを使用して、様々な力および接触材料における単一および複数接触時の音響応答を詳細に特性化しました。単一点圧入の場合、加えられた力は反射係数と透過係数の比（F = a * R/T）と線形関係を示し、9つの全てのテスト材料でR²≧0.95という高い相関を得ました。キャリブレーション勾配aは、接触材料の有効接触弾性率と極めて強い相関（対数対数ピアソン相関係数r=-0.98）を示しており、材料の物理特性を反映していることが明らかになりました。 特に注目すべきは、反射エネルギーの分配は負荷に依存しないパラメータであり、力の大きさに関わらず接触材料の特性に関連していることです。これにより、力推定とは独立した材質分類が可能になりました。2つのインデンターを用いた実験では、導波路信号から両方の接触力を復元でき、ロードセル測定値と高い一致性を示しました（接触1でR²=0.97、接触2でR²=0.95）。さらに2次元金属シートへの拡張実験により、接触位置特定と材質依存効果の両方が確認されました。 これらの成果は、金属導波路が接触位置特定、力推定、材質判別を統合的に実現する堅牢な分散型触覚センシングプラットフォームとして機能することを実証しています。