自動運転技術が進展する中で、車両が操縦限界付近で安定した動作を実現することは極めて重要な課題です。本研究は、従来のドリフト制御とは異なる新しいアプローチを提案しています。従来のドリフト制御では機械的なステアリングと後輪のタイヤ飽和に依存していましたが、本研究が対象とする4輪独立駆動（4WID）車両では、各輪のトルクを個別に制御することで直接的なヨーモーメント（車両の回転モーメント）を生成することができます。 研究チームは、この特性を活用した差動トルク制御によるドリフト制御方法を開発しました。4輪の差動駆動を組み込んだダブルトラック車両モデルを構築し、これに基づいてドリフト平衡状態の計算方法と閉ループドリフトコントローラを開発しています。このアプローチにより、ステアリング機構がなくても車両制御が可能になる可能性が示唆されています。 提案手法は1/10スケールの実験車両を用いたシミュレーションと実験で検証されました。結果として、車両は約20度のサイドスリップ角を維持した安定的な円形ドリフトを実現でき、さらに8の字形のドリフト軌跡追従も可能であることが確認されています。これらの成果は、ステアリング機構なしで差動トルクのみを用いたドリフト制御の実現可能性を実証するとともに、将来の操縦限界制御技術に新たな視点をもたらすものとなっています。