ロボット技術の分野において、遠隔操作によるロボットマニピュレーション（把持・操作）タスクの実行を支援する技術が注目されています。従来のハプティックフィードバック手法は、実際の相互作用で感じられる高忠実度の感覚的ハプティクスを再現しようとしていました。しかし、このアプローチはセンシングおよびフィードバック機器の能力に制限され、オペレーターの作業負荷を増加させるという課題がありました。 本研究はこうした制限に対処するため、「セマンティックハプティクス」という新しい手法を提案しています。この手法は、抽象的なハプティックパターンを使用してロボットの状態に関する重要な情報を伝達します。ロボット状態を「確認」と「例外」の2つのカテゴリに分類し、ロボットシミュレーション環境で段階的なハプティックレンダリングパイプラインを構築しました。その後、空気圧式および振動触覚リストバンドを通じてオペレーターにセマンティックハプティックフィードバックを提供するシステムを開発しました。 このアプローチにより、ハードウェア要件が簡素化され、ハプティックパターンとロボット状態間の一対多の対応付けが可能になります。3つの評価実験を通じて、ピック・アンド・プレイスという一般的な遠隔操作タスクに最も効果的なセマンティックハプティック設計を特定しました。さらに、セマンティックハプティクスと感覚的ハプティクス、視覚的フィードバックなど他の遠隔操作フィードバック手法を比較しました。 結果として、セマンティックハプティクスは片手操作タスクでは他のフィードバック手法と同等の性能を示す一方で、両手操作タスクではより優れた性能を発揮することが判明しました。これにより作業負荷が軽減され、状況認識が向上し、オペレーター全体の満足度が高まることが確認されました。